ROBONOVA情報局　Wiki - Recently Updated Pages

書き込み練習のページ（Easy Edit Test　Page）

Anonymous — Thu, 19 Mar 2009 22:28:29 CDT

ここで、Easy Edit　の練習をしましょう。

Test	test	testです	aaaa	sp1
		テスト
		???
	test			てすと簡単です。

上の【Easy　Edit】を押して書き込みしてみましょう・・・・。

最後に「Save」を押して保存すると、ページが更新されます。
なんか聞いてきますが、「Skip」　でかまいません。

?

次も　「No Thanks」　でかまいません。

Home

Anonymous — Wed, 06 Aug 2008 03:51:21 CDT

じょにー

外付けＥＥＰＲＯＭ

Anonymous — Wed, 14 May 2008 07:48:52 CDT

There is no abstract available for this page revision.

Ｑ＆Ａコーナー

Anonymous — Fri, 25 Jan 2008 05:04:05 CST

Ｑ１：　ROBOBASIC の最初の命令で以下の文は何をしているのですか？
　　　　　GOTO AUTO
　　　　　FILL 255,10000

Ａ１：　GOTO AUTO では、
　　　　　第一変数に０を代入し、アドレス0x2728 にジャンプるだけです。
　　　　　このオブジェクトコードは 0xD0, 0x15, 0x40, 0x10, 0x00, 0xC4, 0x28, 0x27 の８バイトに変換されます。

　　　　FILL 文の方は
　　　　　その命令位置から１００００バイトを２５５（０ｘＦＦ）で埋めます。

　　　　外付けＥＥＰＲＯＭに書き込まれるユーザープログラムは、アドレス０ｘ００１０から始まるので、
　　　　そこから、上記のコードが書かれると、
　　　　０ｘ００１０＋８バイト（ＧＯＴＯＡＵＴＯ文）＋１００００バイト（０ｘＦＦ）　＝　０ｘ２７２８　（１００２４）
　　　　となり、ちょうど０ｘＦＦで埋めた次のアドレスに飛ぶようになります。

　　　　なので、この文は次の文と同等です。
　　　--------------------------------------------------------------
　　　　DIM RR AS BYTE　　　　　'一番最初に定義した変数

　　　　　RR = 0
　　　　　GOTO main

　　　　　FILL 255,10000

　　　　main: 'メインルーチン
　　　--------------------------------------------------------------

　　　　ところが、ここで注意することがあります。
　　　　GOTO AUTO文は　必ず0x2728にジャンプしてしまうのです。
　　　　なのでFILL 文の１００００を別の数字にしてしまうと、とんでもないところに飛んでいってしまいます。

==============================================================================

Q2：　「OFFSET」と言うコマンドが追加されているみたいですが、何するコマンドでしょうか？

A2：　零点補正効果を直接指定するコマンドの様です。使い方は、
　　
　　　OFFSET G6A, 99, 100, 103, 100, 150, 50

　　　の様に使用します。

　　　「ZERO」コマンドと同じ気がしますが、ZEROコマンドは、内臓EEPROMに記録しますが、こちらはしません。
　　　SRAMの0x0340～の値（ゼロ点補正値）だけを書き換えます。
　　　また、ZEROコマンドは＋－２０までですが、OFFSETコマンドは＋－５０まで指定できます。
　　　
　　　一時的にOFFSETコマンドを使用する場合は、零点が変わってしまうので注意してください。
　　　電源投入時に内臓EEPROMから設定済みの零点補正値が読み込まれた後は、SRAMの0x340～の値だけを
　　　参照してパルスを生成しているので、OFFSETコマンドを使用した後は、零点補正値が変わってしまいます。
　　　使用後に元に戻す必要があります。変数が使えないので直接値で指定しなければなりません。

　　　ん～何に使いましょう？変数が使えれば何かに使えそうですが、直接値ではな～…
　　　

===============================================================================
Q３　TENPO ２３０
　　　MUSIC　”CDE”
　　　のTENPO　２３０　の意味は？
　　　他に指定出来る？

ＳＲＡＭメモリーマップ

Anonymous — Mon, 06 Aug 2007 21:51:02 CDT

内臓ＳＲＡＭ　　　：　4KByte
アドレス領域　：　0x0100 ~ 0x10FF

メモリーアドレス	内容	備考
0x0140 ~ 0x01FF	ユーザー定義変数格納領域	第一変数が0x0140から始まっているので、２５６バイト定義できない（注１参照）

0x0300 ~ 0x031F	サーボ#０ ~＃３１の指定角度	１０～１９０値
0x0320 ~ 0x033F	サーボ#０ ~＃３１の現在角度	１０～１９０値
0x0340 ~ 0x035F	サーボ#０ ~＃３１の零点データ	＋－値で格納　（０で補正なし）
0x0360~ 0x037F	サーボ#０ ~＃３１の零点補正とジャイロ加算後の角度	（１～１９９）
0x0380~ 0x039F	サーボ#０ ~＃３１の方向補正後の角度	この値を元にパルス発生
0x03A0~ 0x03BF	サーボ#０ ~＃３１の速度カウンター	4msごとに（S03C0～）の値をここに加算。キャリーが出たとき（C3E0～）に＄ＦＦ
0x03C0~ 0x03DF	サーボ#０ ~＃３１の移動速度	初期値＝50、（PTPOFF時、SPEED値の$11倍の値）
0x03E0~ 0x03FF	サーボ#０ ~＃３１の角度変更トリガー	０＝そのまま、$FF=角度を＋－１
0x0400~ 0x041F	サーボ#０ ~＃３１の絶対移動量＋１	0x0300～　と　0x0320 の差の絶対値＋１
0x0420~ 0x043F	サーボ#０ ~＃３１	AIモータ用

0x04C2	接続確認したI2C(TWI)のスレーブアドレス	A1:A0の値、通常＝３（外付けEEPROM）
0x04C3	?	b7: b6: b5: b4:
0x04C4	パルス幅？	初期値＝$3F(63)
0x04C5

0x04C7
0x04C8
0x04C9
0x04CA	G8A AIMOTORのON/OFFフラグ	ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）
0x04CB	G8B AIMOTORのON/OFFフラグ	ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）
0x04CD	G8C AIMOTORのON/OFFフラグ	ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）
0x04CE	G8D AIMOTORのON/OFFフラグ	ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）

0x04D2	STATUS b7:PTP ALLONフラグ b6:STOPフラグ b5:通信コマンド処理中？ b4:BREAKフラグ b3:BREAK1回目フラグ？ b2:RESETフラグ? b1:AI信号の出力信号反転フラグ b0:	初期値＝$00

0x04D4	SPEED 値
0x04D6:0x04D5	スタックポインタ値	初期値＝$0D02
0x04D7	フェーズＮｏ（０～３）	4msごとにフェーズ切換０：サーボ0～11処理１：サーボ12～24処理２：サーボ24～31処理３：ジャイロ検出処理（ジャイロがないときは０～２を繰り返す）

0x04DA	PTP SETON/OFF　フラグ	１＝ＯＮ；０＝ＯＦＦ
0x04DB	サーボグループ移動量の最大値＋１	0x0400～の指定個数中の最大値
0x04DD:0x04DC	DELAYカウンター	4msごとに－１、０でDELAY終了
0x04DE	DELAY中フラグ	$FF=DELAY中
0x04E0:0x04DF	SRAM変数アドレス
0x04E1	スクリプトコマンドコード格納
0x04E2	スクリプトサブコマンドコード格納
0x04E3	サーボＧ８Ａの移動完了フラグ	ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E4	サーボＧ８Ｂの移動完了フラグ	ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E5	サーボＧ８Ｃの移動完了フラグ	ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E6	サーボＧ８Ｄの移動完了フラグ	ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E7	サーボG８AのDIR値	ビット指定
0x04E8	サーボG８ＢのDIR値	ビット指定
0x04E9	サーボG８ＣのDIR値	ビット指定
0x04EA	サーボG８ＤのDIR値	ビット指定
0x04EB	サーボＧ８ＡのON/OFF状態	ビット指定
0x04EC	サーボＧ８BのON/OFF状態	ビット指定
0x04ED	サーボＧ８CのON/OFF状態	ビット指定
0x04EE	サーボＧ８DのON/OFF状態	ビット指定
0x04EF	HIGHSPEEDフラグ
0x04F0	AIMOTORフラグ？	b7:AIMOTOR SETONフラグ（１：ＯＮ） b6:?
0x04F1	サーボNo（０～３１）
0x04F2	チェックサム上位バイト	ファームウェアーの $0000~$7FFF(64KB)の合計の上位
0x04F3	チェックサム下位バイト	ファームウェアーの $0000~$7FFF(64KB)の合計の下位
0x04F4		b7:タイマー０割り込み処理中フラグ

0x0505	TEMPO	初期値１００
0x0506	音の長さカウンター

0x0509:0x0508
0x050A	MUSIC ステータス	b7:MUSIC演奏中フラグ b6:MUSIC開始フラグ b5: b4:音階が休止符（$7F）のとき１ b3:同一音連続フラグ b2:タイマー１割り込み処理中フラグ b1: b0:

0x050E:0x050D	MUSICデータアドレス	MUSICデータの一番最初の外付けEEPROMｱﾄﾞﾚｽ
0x0510:0x050F	MUSICデータアドレス	次に演奏するMUSICデータの外付けEEPROMｱﾄﾞﾚｽ
0x0511
0x0512	ファームウェアー確認フラグ	b7:ブートローダーチェックフラグ（１：ＯＫ）システム起動時にbootloaderの内容の一部とファームウェアーのデータを比較し、正規のプログラムであるかチェックしています。不一致の場合、ユーザプログラムは走りません。
0x0513	タイマー０割り込みカウンター	4msごとに単純に＋１されるカウンター（０～２５５）内部では使用していないのでユーザで参照・変更自由。但し、MUSIC演奏中はタイマー０が停止されてしまいます。（サーボ、ジャイロも停止）

0x052D	メモリー容量	$40

0x052F	ジャイロ使用フラグ	b4:0=GWS,1=KRG-1ジャイロ b3:ジャイロ４使用 b2:ジャイロ３使用 b1:ジャイロ２使用 b0:ジャイロ１使用
0x0530	ジャイロ１の入力パルス値	初期値＝４４（中心位置）
0x0531	ジャイロ２の入力パルス値	初期値＝４４（中心位置）
0x0532	ジャイロ３の入力パルス値	初期値＝４４（中心位置）
0x0533	ジャイロ４の入力パルス値	初期値＝４４（中心位置）
0x0534~ 0x0553	サーボ#0~#31への適用ジャイロNo
0x0554~ 0x0573	サーボ#0~#31のジャイロ方向	初期値＝１
0x0574~ 0x0593	サーボ#0~#31へのジャイロ適用値	初期値＝４４（中心位置）
0x0594~ 0x05B3	サーボ#0~#31へのGYROSENSE値	初期値＝１
0x05B4	ジャイロ適用トリガーカウンター	GYROSENSE値を加算してキャリーが出た時、ジャイロ適用値を+-1する。

0x0CFD	外付けEEPROM読込データ一時保管
0x0CEF:0x0CEE	BASICプログラムカウンター	初期値＝$0010
0x0D02~	BASICスタック領域

0x0E00~	汎用メモリー領域？

注１）
　マニュアルには「MR-C3000系は、256バイトまでの大きさの変数を使うことができる。」とあるが、
実際には192バイトまでの変数しか定義できない。それ以上の変数を定義しようとすると、
コンパイルエラーになる。（バグの可能性あり？）

LINK集

Anonymous — Fri, 29 Jun 2007 06:17:51 CDT

ＡＶＲ関連

　無料のAVR 開発環境ソフト　AVR Studio 4
　無料のAVR Cコンパイラー　WinAVR 　
　　※AVRStudio4 と組み合わせる場合、最新バージョン(20070122)では相性が悪いので、WinAVR20060421の方をダウンロードしましょう。
　ＡＶＲ資料に関する日本語訳の宝庫　HERO's Download
　AVRに関する情報をまとめるサイト　ＡＶＲ　ＷＩＫＩ
　ＡＶＲライター　http://www2.strawberry-linux.com/products/avrsp/
　CHAN さんのAVRライターの製作

ＲＯＢＯＮＯＶＡ通のサイト

　RoboSavvy　の　ここ　にかなり詳しい情報が集まっています。（英語）
　　実はこのサイトの情報をかなり参考にしています＾＾；
　　フォーラムの話題も豊富です。（英語）
　BAUERさんのノバ（英語）
　Robonovaの情報交換所　Ｒｏｂｏｎｏｖａ＠Ｗｉｋｉ
　㈱夢現工房
　本家本元　株式会社ハイテックマルチプレックスジャパン
　TeamKNOx WEB
　miconoさんのブログ　Macユーザー必見！Mac用ROBOBASICなど自作しております。

外付けＥＥＰＲＯＭマップ

Anonymous — Sun, 10 Jun 2007 19:49:21 CDT

外付けＥＥＰＲＯＭはＩ２Ｃ接続されており６４ＫＢの容量がある。（１００、０００回の書き換え可能）

　デバイス　：　ATMEL504 24C512W
　スレーブデバイスアドレス　：　[ 1 0 1 0 0 a1 a0 R/~W]
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　a1,a0はボード上でHiにプルアップされているので、
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　= 0xA6（書き込み）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　= 0xA7（読み込み）

メモリーアドレス	内容	備考
0x0000 ~ 0x0007	プログラム名（アスキーコード）	８文字まで
0x0008	年（２０ｘｘ）
0x0009	月
0x000A	日
0x000B	時
0x000C	分
0x000D	秒
0x000E , 0x000F	サイズ
0x0010 ~ 0xFFFF	プログラム領域	ユーザープログラムのオブジェクトコードがそのままここに書き込まれる。

ＢＡＳＩＣ解析コード

Anonymous — Sun, 10 Jun 2007 18:54:59 CDT

ＲＯＢＯＢＡＳＩＣにて作成したプログラムは .objファイルにコンパイルされる。
そのコードは、Ｉ２Ｃ接続された外付けＥＥＰＲＯＭ（６４ＫＢ）の0x0010番地から書き込まれる。
ＣＰＵはそのスクリプトを１行ごとに解析し、実行している。

そのコンパイルされたオブジェクトコードの解析結果を以下に示す。

動作説明	オブジェクトコード	備考
可変命令語の行終了	0x00

イミディエイト値　＝　０	0x10
イミディエイト値　＝　１	0x11
イミディエイト値　＝　２～２５５	0x12, １バイトデータ
イミディエイト値　＝　２５６～　（2B データ）	0x13, データ下位バイト, データ上位バイト

１バイト変数アドレス指定	0x15, 0x40+n	※なぜか0x40足しているので２５６バイト分の変数を定義できない（バグか?）
２バイト変数アドレス指定	0x16, 0x40+n

変数のビット指定	0x1B, 0x40+n, ビット位置	b7 = 0x80 ~ b0 = 0x01

＋	0x21
－	0x22
＊	0x23
／	0x24
％	0x26
ＡＮＤ	0x27
ＯＲ	0x28

ＸＯＲ	0x2A

＜＜	0x2C
＞＞	0x2D

比較＜	0x30
比較＞	0x31
比較＜＝	0x32
比較＞＝	0x33
比較＜＞	0x34
比較＝	0x35

GYROSET	0xA0, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn	dx は適用ジャイロNo（１～４）
GYRODIR	0xA1, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn	dx は０　ｏｒ　１
GYROSENSE	0xA2, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn	dxは感度値

MOVE	0xB0, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn	dx は１０～１９０で指定
POS	0xB1, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn
MOVEPOS　ラベルｱﾄﾞﾚｽ	0xB2、ｱﾄﾞﾚｽ下位バイト、ｱﾄﾞﾚｽ上位バイト
ZERO	0xB3, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn	dx は零点で中心は１００
DIR	0xB4, サーボ開始Ｎｏ, 個数, ビット指定	ビット指定は　b7=#7の方向 ~ b0 = #0
INIT	0xB5, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn
HISPEED SETOFF	0xB6, 0x00
HISPEED SETON	0xB6, 0x01
AIMOTOR SETOFF	0xB6, 0x02
AIMOTOR SETON	0xB6, 0x03
AIMOTOR INIT	0xB6, 0x04
PTP ALLOFF	0xB6, 0x05
PTP ALLON	0xB6, 0x06
AIMOTOR n	0xB7, イミディエイト値
AIMOTOROFF n	0xB8, イミディエイト値
GETMOTORSET	0xB9, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn	dxは０または１
MUSIC 音符データ	0xBA, 次命令アドレスＬｏ, 次命令アドレスＨｉ, 音の長さ, 音階,[音の長さ, 音階…], 0x00	音階　Ｃ＝36,#C=37,D=38,#D=39, E=40,F=41,#F=42,G=43,#G=44, A=45,#A=46,B=47,…
?	0xBB	SRAM(0x050A) b7=1
?	0xBC	SRAM(0x050A) b7=0
?	0xBD	SRAM(0x050A) b5=1
?	0xBE	SRAM(0x050A) b7=1, b6=1
TEMPO n	0xBF, イミディエイト値

IF	0xC0, 非一致時Ｊｕｍｐアドレス（Lo,Hi),変数,比較子,データ,[OR/AND, 変数、比較子,データ],0x00,処理コード…
FOR i = 0	0xC1, 変数iアドレス, 初期イミディエイト値
NEXT i	0xC2, 変数iアドレス, TOのあるアドレス
TO n	0xC3, 変数アドレス, 終了イミディエイト値, 終了アドレス
GOTO アドレス	0xC4, アドレスＬｏ, アドレスＨｉ
END	0xC4, ←ｺｺのアドレスＬｏ、Ｈｉ	ＥＮＤ命令ををループする
GOSUB アドレス	0xC5, アドレスＬｏ, Hi
RETURN	0xC6
ON n GOTO k1,k2 …kn	0xC7, 変数ｎアドレス, 個数, 第一アドレス, 第２アドレス, …第nアドレス

BREAK	0xCB
POKE 内部ＳＰＡＭアドレス、データ	0xCC, アドレスイミディエイト値, データイミディエイト値
ROMPOKE 外部ＥＥＰＲＯＭアドレス,データ	0xCD, アドレスイミディエイト値, データイミディエイト値
SOUND 音程、長さ,[…] (2000系)	0xCE, 音程イミディエイト値,長さイミディエイト値、[…], 0x00
BEEP　(2000系)	0xCF, 0x14, 0x02, 0x00
PLAY (2000系）	0xCF, 0x4F, 0x38, 0x4F, 0x38, 0x00	（未確認）

代入文　A ＝直接値または文	0xD0, 変数Ａアドレス, イミディエイト値又は読み取りコマンド,[…],0x00
例） A = 2	0xD0, 0x15, 0x40, 0x12, 0x02, 0x00
例） A = REMOCON(1)	0xD0, 0x15, 0x40, 0xFB, 0x11, 0x00
ACTION n	0xD0, 0x15, 0x40, 0x12, 0x32+n,0x00, 0xC5, メインルーチンアドレスLo,Hi	n＋５０の値を第一変数に代入し、メインルーチンをサブルーチンコールしている
OUT port,n	0xD1, portイミディエイト値, nイミディエイト値
PULSE port	0xD2, イミディエイト値
TOGGLE port	0xD3, イミディエイト値
DELAY n	0xD4, イミディエイト値, 0xE9	自動的にＷＡＩＴ命令が入る
ERX 速度,変数、ラベル	0xD5,速度Ｎｏ, 変数, ラベルアドレス	速度Ｎｏ＝ 0=2400, 1=4800, 2=9600, ~ 9=115200, 10=230400
RX 速度、変数、ラベル　（２０００系）	0xD5,速度Ｎｏ, 変数, ラベルアドレス	速度Ｎｏ＝(0xCC=1200,0xE6=2400,0xF3=4800)
ETX 速度、値	0xD6, 速度Ｎｏ, 変数orイミディエイト値	速度Ｎｏ＝　０～１０
TX 速度、値（２０００系）	0xD6, 速度Ｎｏ, 変数orイミディエイト値	速度Ｎｏ = 0xCC,0xE6,0xF3
MINIOUT データ,…　（２０００系）	0xD7, イミディエイト値,[…], 0x00

MOTOR n	0xDA, イミディエイト値	一個づつ指定する命令しかない
MOTOROFF n	0xDB, イミディエイト値	一個づつ指定する命令しかない
SPEED n	0xDD, イミディエイト値
PWM ポートＮｏ、パルス値	0xDE, portイミディエイト値, パルスイミディエイト値
SERVO n,角度	0xDF, サーボＮｏイミディエイト値, 角度イミディエイト値

LCDINIT	0xE0
CLS	0xE1
LOCATE x,y	0xE2, xイミディエイト値, yイミディエイト値
PRINT 文字列	0xE3, 0x18, 文字列[…], 0x00
PRINT FORMAT（変数、ＨＥＸ、桁）	0xE3, 0x19, 変数, 桁数
PRINT FORMAT（変数、DEC、桁）	0xE3, 0x1A, 変数, 桁数
PRINT FORMAT（変数、BIN、桁）	0xE3, 0x1B, 変数, 桁数
CSON	0xE4
CSOFF	0xE5
CONS 明るさ	0xE6, イミディエイト値
BYTEOUT port, n	0xE7, portイミディエイト値, nイミディエイト値
ACCEL n　（２０００系）	0xE8, 0x11*n	n:0 = 0x00 ~ n:15 = 0xFF
WAIT	0xE9
STOP	0xEA
RUN	0xEB
？	0xEC, Dir値	サーボG６AだけのDIR指定
PTP SETON	0xED, 0x01
PTP SETOFF	0xED, 0x00
FPWM ポート、パルス、duty比	0xEE, portイミディエイト値, パルスイミディエイト値, dutyイミディエイト値

IN (n)	0xF0, nイミディエイト値, 0x00
INKEY (n)　（２０００系）	0xF1, nイミディエイト値, 0x00
KEYIN (port, n)	0xF1, portイミディエイト値, nイミディエイト値, 0x00
BYTEIN (n)	0xF2, nイミディエイト値, 0x00
AD (n)	0xF3, nイミディエイト値
RCIN (n)	0xF3, (n+100)イミディエイト値	RCIN(n) 　は　AD(n+100)に等しい
MINIIN 　（２０００系）	0xF4

STATE (port)	0xF6, portイミディエイト値,0x00

RND	0xF8, 0x00
PEEK （ＳＲＡＭアドレス）	0xF9, アドレスイミディエイト値, 0x00
ROMPEEK （外部ＥＥＰＲＯＭアドレス）	0xFA, アドレスイミディエイト値, 0x00
REMOCON (n)	0xFB, ｎイミディエイト値
AIMOTORIN (n)	0xFC, ｎイミディエイト値, 0x00
SONAR (n)	0xFD, ｎイミディエイト値
MOTORIN (n)	0xFE, ｎイミディエイト値, 0x00

○　特殊命令　（　コンパイル時に変換される命令　）

　　　GOTOAUTO　　　＝＞　　　RR = 0　　　　　　　　' 第一変数(SRAM 0x0140)
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　GOTO　0x2728　　　' Program Top Address　（固定アドレスなので注意※）

　　　ACTION n　　　　　＝＞　　　RR = n + 50
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　GOSUB 0x2728　　　' Program Top Address　（固定アドレスなので注意※）

　　　※注意）　上記の命令を使う時は FILL 255,10000 とペアで使用しなければならない。

　　　OFFSET　グループ名、offset_0、…、offset_n

　　　　　　　　　　　　　　　＝＞　　　POKE命令で各サーボの零点データ（&h0340～）にオフセット値を－１００して格納

電圧

Anonymous — Sat, 21 Apr 2007 08:36:35 CDT

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電源

Anonymous — Sat, 21 Apr 2007 07:53:44 CDT

There is no abstract available for this page revision.

bootloader 解析情報

Anonymous — Wed, 20 Dec 2006 02:59:47 CST

シリアル通信でbootloaderモードにした後、以下のコマンドでファームウェアーのプログラムが転送できるそうです。

通信速度　：　9600　ボーレート　（遅っ！）

RN －－－－ PC
3E ------------>
<------------ 3C
<------------ F0
<------------ A5
<------------ 5A
<------------ 0F
<------------ 80
<------------ 53
5A ------------->
70 ------------->
66 ------------->
54 ------------->
21 ------------->
<------------- 00　　　(address 00 ?）
<------------- 00　　　(address 00 ?)
<------------- プログラムデータ…(256byte(128word)+CRC 単位？）

ついにbootloaderの解析に成功された模様です。ｱﾘｶﾞﾄ!(´▽｀)/～　－－－＞　changing the code in the MR-C3024

自作プログラムＵＰ場所

Anonymous — Wed, 20 Dec 2006 02:55:02 CST

・ ROBONOVAのファームウェアーを書き換えて、ゼロから作ってみようと思い、

　　無謀な挑戦に挑んで見た。

　１．自作ブートローダー

　　（通信コマンドにbootloaderコマンドがある見たいなので、そのプロトコルが判れば自作しなくても済みそうだが、いかんせん私は既にＲＯＭ全クリアした後なので、その詳細を解析することができない(ｰｰ;)どなたか解析してくれませんか？）
---＞ Bootloader の解析に成功されたようです。　　ｱﾘｶﾞﾄ !(´▽｀)/　changing the code in the MR-C3024

　　AVR Studio 4 STK500 コンパチブル　MR-C3024用　bootloader

　　これをＡＶＲライター(980円）で書き込んだ。(CHAN氏のWIN32版ライタ制御ツール）
　　電源を入れて１０秒間通信を監視し、何かコマンドが来ればbootloaderモードになり、
　　来なければアプリケーションが起動するようにした。
　　

　２．自作ファームウェアー

　　AVR Studio 4　（無料）で作ったＣプログラム

　　ＰＣ側の制御プログラムを作るのが面倒だったので、結局ROBOBASICに対応するように作ってしまった(^｡^;)
　　ROBOBASICコマンドの９０％に対応（一部コマンドAIモータ、ＬＣＤ等未対応）　
　　ROBOBASICで作ったプログラムもほぼ同じように動作しています。
　　一部コマンド変更
　　　SONAR（超音波距離センサー読み取り）コマンドは、PING用に変更。（実は、これがしたくて自作した）

(ﾟ◇ﾟ)~ガーン！！どうやってプログラムをＵＰすればいいんだ～～？

添付ファイルはＩｍａｇｅしかないぞ～～只今検討中…

通信コマンド情報

Anonymous — Fri, 06 Oct 2006 19:42:20 CDT

シリアル通信方式

　　通常　　　　　　　　　：　９６００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティー　なし
　　　　　　　　　　　　　　　　　１バイトごとに送信データをそのままエコーバックする。（データ読み取りコマンドの時はその値を送信）

　　プログラム転送時　：　１１５２００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティーなし
　　　　　　　　　　　　　　　　　プログラムデータ時エコーバックなし

動作説明	コマンドコード（ＰＣ－＞マイコン）	レスポンス（マイコンー＞ＰＣ）
SRAMデータ第一変数書き込み（０ｘ１４０）ROBOBASICの一番最初の変数値書き換え	0x00～0x7F ※（0x80以上の場合は0xFFコマンドを使用する）	なし

bootloaderモードにする	0xAF, 0x62('b), 0x6F('o'), 0x6F(7o'), 0x74('t)	0xAE(注意）, 0x42('B'), 0x4F('O'), 0x4F('O'), 0x54('T')
０～２３のサーボが移動完了かを調べる	0xB0, 0x00	0xB0, (0xFF:移動中、0x00:移動完了）
PTP SETOFF	0xB1, 0x00	0xB1, 0x00
PTP SETON	0xB1, 0x01	0xB1, 0x00
SPEED n	0xB2, n	0xB2, n
内臓EEPROM読込	0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　0x00	0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　データ
内臓EEPROM書き込み	0xB4, 0x4B, アドレスＬｏｗ, アドレスHi, データ,同じデータ	0xB4, 0x4B, アドレスＬｏｗ, アドレスHi, データ、同じデータ

AI信号出力方式設定、 Hi,Low正？	0xD0	0xD0
AI信号出力方式設定、 Hi,Low逆？	0xD1	0xD1
サーボの現在値読込	0xD2, サーボＮｏ, 0x00	0xD2, サーボＮｏ, 角度（１０～１９０）
Ｇ８Ａ現在値読込	0xD3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xD3,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ７角度
Ｇ８Ｂ現在値読込	0xD4,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xD4,サーボ８角度,サーボ９角度～サーボ15角度
Ｇ８Ｃ現在値読込	0xD5,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xD5,サーボ16角度,サーボ17角度～サーボ23角度
Ｇ８D現在値読込	0xD6,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xD6, サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ31角度
G6A現在値読込	0xD7,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xD7,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ5角度
G6B現在値読込	0xD8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xD8,サーボ6角度,サーボ7角度～サーボ11角度
G6C現在値読込	0xD9,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xD9,サーボ12角度,サーボ13角度～サーボ17角度
G6D現在値読込	0xDA,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xDA,サーボ18角度,サーボ19角度～サーボ23角度
G6E現在値読込	0xDB,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xDB,サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ29角度

PORTIN　ポートの１ビット入力	0xE0,ポートＮｏ、0x00	0xE0,ポートＮｏ、ビット値（0or1）
BYTEIN　ポートのバイト値入力	0xE1,ポートＮｏ、0x00	0xE1,ポートＮｏ、バイト値
ADIN　ＡＤポート読込	0xE2,ポートＮｏ、0x00	0xE2,ポートＮｏ、AD値
PORTOUT ポートに１bit出力	0xE3,ポートＮｏ、ビット値	0xE3,ポートＮｏ、ビット値
BYTEOUT ポートに１Byte出力	0xE4,ポートＮｏ、バイト値	0xE4,ポートＮｏ、バイト値
PWM	0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値	0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値
SERVO サーボを動かす	0xE6,サーボＮｏ、角度（１０～１９０）	0xE6,サーボＮｏ、角度
SERVO_ON	0xE7,サーボＮｏ	0xE7,サーボＮｏ
SERVO_OFF	0xE8,サーボＮｏ	0xE8,サーボＮｏ
SPEED	0xE9,スピード値（０～１５）	0xE9,スピード値（０～１５）
AIモータＭＯＶＥ	0xEA,モータＮｏ、角度	0xEA,モータＮｏ、角度
ＭＯＶＥ命令	0xEB,開始サーボＮｏ、個数、角度１～角度ｎ	0xEB,開始サーボＮｏ、個数、角度１～角度ｎ
外付けＥＥＰＲＯＭ書き込み（プログラム転送）（サイズの送受信から速度を１１５．２Ｋに変更、データとチェックサムのレスポンスは無し。データは必ず１２８バイト単位で送る）	0xEC,トータルサイズＬｏｗ、トータルサイズＨｉ、0x3F,データ(128Byte),チェックサム、…、0x3F,データ(128Byte),チェックサム	0xEC,トータルサイズＬｏｗ、トータルサイズＨｉ、0x21,…、0x21,（正常終了：$45,エラー：$58)

コントローラ情報読込	0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00	0xF0, ID, Ver, Rev, メモリ容量, バリアブル, スタック
外付けＥＥＰＲＯＭの０番地からデータを書き込み	0xF1,0x0E,データ数Lo,データ数Hi、データ～	0xF1,0x0E,データ数Lo,データ数Hi、データ～
外付けＥＥＰＲＯＭ読込	0xF2,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、0x00	0xF2,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ
BRAKE	0xF3	0xF3
外付けEEPROMに１バイト書き込む	0xF4,0x0B,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ、同じデータ	0xF4,0x0B,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ、同じデータ
AIモータ設定読込	0xF5
AIモータ設定書き込み	0xF6
ＳＲＡＭデータメモリ読込	0xF7,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、0x00	0xF7,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ
ＳＲＡＭデータメモリ書き込み	0xF8,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ値	0xF8,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ値

ＳＴＯＰ	0xFA	0xFA
RUN	0xFB	0xFB
RESET	0xFC	0xFC
(nop)	0xFD	0xFD
(nop)	0xFE	0xFE
SRAM第一変数($0140)にデータを書く	0xFF,データ	0xFF,データ

ヒューズビット・ロックビットの状態

Anonymous — Mon, 11 Sep 2006 10:37:50 CDT

CPU ATmega128L の　ヒューズビットとロックビットの設定済みの値

フューズビットＬｏｗ　＝　１１１１　１１０１

　　　　　　　　　　　　　　b7 : BODLEVEL　= 1　　　　// 低電圧検出器（ＢＯＤ）検出電圧を非検出
　　　　　　　　　　　　　　b6 : BODEN　　　 = 1　　　　// 低電圧検出器（ＢＯＤ）検出禁止
　　　　　　　　　　　　　　b5 : SUT1　　　　　= 1　　　　// クロック選択：　外部クリスタル
　　　　　　　　　　　　　　b4 : SUT0　　　　　= 1　　　　// 低速立ち上がり電源
　　　　　　　　　　　　　　b3 : CKSEL3　　　= 1　　　　// 起動遅延　１６Ｋ×ＣＫ
　　　　　　　　　　　　　　b2 : CKSEL2　　　= 1　　　　// 付加遅延　６５ｍｓ
　　　　　　　　　　　　　　b1 : CKSEL1　　　= 0
　　　　　　　　　　　　　　b0 : CKSEL0　　　= 1
　
フューズビットHigh　＝　１１－０　００００

　　　　　　　　　　　　　　b7 : OCDEN　　　= 1　　　　// 内蔵デバック機能（ＯＣＤ）を禁止
　　　　　　　　　　　　　　b6 : JTAGEN　　　= 1　　　　// JTAG 禁止
　　　　　　　　　　　　　　b5 : SPIEN　　　　= 0　　　　// シリアルプログラミング許可
　　　　　　　　　　　　　　b4 : CKOPT　　　= 0　　　　// クロック発信器任意選択
　　　　　　　　　　　　　　b3 : EESAVE　　 = 0　　　　// チップ消去からＥＥＰＲＯＭを保護
　　　　　　　　　　　　　　b2 : BOOTSZ1　 = 0　　　　// ブートローダー開始アドレス　00 = $F000
　　　　　　　　　　　　　　b1 : BOOTSZ0　 = 0　　　　// ( 01 = $F800, 10 = $FC00 , 11 = $FE00)
　　　　　　　　　　　　　　b0 : BOOTRST　= 0　　　　// リセットベクタ　（０＝ブートローダ領域、１＝応用領域）

フューズビットEx　＝　－－－－　－－１１

　　　　　　　　　　　　　　b1 : M103C　　　 = 1　　　　// ATmage103互換モードをＯＦＦ
　　　　　　　　　　　　　　b0 : WDTON　　 = 1　　　　// ウォッチドックタイマ常時無効

ロックビット　　＝　　　１１１１　１１００

　　　　　　　　　　　　　　b7 : ―
　　　　　　　　　　　　　　b6 : ―
　　　　　　　　　　　　　　b5 : BLB12　　　 = 1　　　　// ブートローダー領域　：　ロックなし（(E)LPM,SPM命令でアクセス可能）
　　　　　　　　　　　　　　b4 : BLB11　　　 = 1　　　　//
　　　　　　　　　　　　　　b3 : BLB02　　　 = 1　　　　// 応用領域保護　：　ロックなし（(E)LPM,SPM命令でアクセス可能）
　　　　　　　　　　　　　　b2 : BLB01　　　 = 1　　　　//
　　　　　　　　　　　　　　b1 : LB2　　　　　 = 0　　　　// フラッシュメモリ・ＥＥＰＲＯＭ・ヒューズビットの読み書き禁止
　　　　　　　　　　　　　　b0 : LB1　　　　　 = 0　　　　// （このロックを外さないとシリアル、パラレル、JTAG経由での読み書き不可）

内蔵ＥＥＰＲＯＭマップ

Anonymous — Thu, 07 Sep 2006 01:03:17 CDT

内臓EEPROM　：　4KByte（100,000回書き換え可能）
アドレス　：　0x000 ~ 0xFFF

メモリーアドレス	内容	備考



0x0FB0	サーボＧ８ＡのＤＩＲ値	ビット指定
0x0FB1	サーボＧ８ＢのＤＩＲ値	ビット指定
0x0FB2	サーボＧ８ＣのＤＩＲ値	ビット指定
0x0FB3	サーボＧ８ＤのＤＩＲ値	ビット指定

0x0FC0 ~ 0x0FDF	サーボ　＃０～＃３１の初期位置データ	10~190
0x0FE0 ~ 0x0FFF	サーボ　＃０～＃３１の零点データ	＋－値で格納　（－２０～＋２０）

MR-C3024情報

Anonymous — Sat, 02 Sep 2006 19:32:34 CDT

CPU　：　ATMEL社製 ATmega128L
　　動作電圧　　：　2.7~5.5V
　　動作速度　　：　7.372800MHz
　　プログラム領域　：　64KWord（10000回書き換え可能）
　　内臓ＳＲＡＭ　　　：　4KByte
　　内臓EEPROM　：　4KByte（100,000回書き換え可能）

　　ヒューズビット・ロックビットの状態はこちら

圧電ブザー　　　：　１個
ＬＥＤ　　　　　　　：　１個
外部EEPROM　：　Ｉ２ＣシリアルＥＥＰＲＯＭ　［ATMEL504 24C512W］、64KB（100,000回書き換え可能）
　　　　　　　　　　　　（ここにROBOBASICのプログラムが書き込まれる。）

ＣＰＵ配線情報

ＣＰＵ端子	接続ポート	ROBOBASIC ポートＮｏ	ファーム書き換え時に使用するピン（ＳＰＩシリアルプログラム）
PA0	サーボ０	0
PA1	サーボ１	1
PA2	サーボ２	2
PA3	サーボ３	3
PA4	サーボ４	4
PA5	サーボ５	5
PA6	サーボ６	6
PA7	サーボ７	7
PB0	サーボ８	8
PB1	サーボ９	9	SCK
PB2	サーボ１０	10
PB3	サーボ１１	11
PB4	サーボ１２	12
PB5	サーボ１３	13
PB6	サーボ１４	14
PB7	サーボ１５	15
PC0	サーボ２３	23
PC1	サーボ２２	22
PC2	サーボ２１	21
PC3	サーボ２０	20
PC4	サーボ１９	19
PC5	サーボ１８	18
PC6	サーボ１７	17
PC7	サーボ１６	16
PD0,SCL	ＳＣＬ、外部Ｉ２ＣＥＥＰＲＯＭに接続
PD1,SCD	ＳＣＤ、外部Ｉ２ＣＥＥＰＲＯＭに接続
PD2,RXD1	COMポートＲＸＤ	40
PD3,TXD1	COMポートＴＸＤ	41
PD4	nc	42
PD5	スピーカー	28
PD6	nc	27
PD7	nc	26
PE0,RXD0	ETX（？逆）　マイコン←ＰＣ	43	MOSI
PE1,TXD0	ERX（？逆）　マイコン→ＰＣ	44	MISO
PE2,XCK0	LCD	45
PE3,OC3A	PMW0	46
PE4,OC3B	PMW1	47
PE5,OC3C	PMW2	48
PE6	nc	25
PE7	nc	24
PF0,ADC0	AD0	32
PF1,ADC1	AD1	33
PF2,ADC2	AD2	34
PF3,ADC3	AD3	35
PF4,ADC4	AD4	36
PF5,ADC5	AD5	37
PF6,ADC6	AD6	38
PF7,ADC7	AD7	39,赤外線受信用
PG0	nc	31
PG1	nc	30
PG2	nc	29
PG3	LED0（未接続）	49 or 51
PG4	LED1	50 or 52
XTAL1	発信機（７３７２８００Hz）
XTAL2	発信機（７３７２８００Hz）
RESET	半田付けすれば取り出し可能		RESET
PEN	AVCCに接続
AVCC	VCC
VCC	VCC		VCC
AREF	nc

赤外線リモコン解析

Anonymous — Wed, 16 Aug 2006 01:31:00 CDT

リモコン通信コード

　　　　　ROBONOVA改造記さんの所で詳しく解析されております。コード対応表

シリアル通信コマンド

Anonymous — Tue, 15 Aug 2006 21:11:40 CDT

ＰＣとのシリアル通信コマンドはこちら

サーボモータ解析

Anonymous — Tue, 15 Aug 2006 08:13:46 CDT

HItec HSR-8498HB サーボモータ情報

　１．コントロールプロセッサー：　ATmega8

　　　　動作電圧　　　　　　：　2.7V ~ 5.5V
　　　　　　　　　動作速度　　　　　　：　4Mhz
　　　　　　　　　Flashプログラム　　：　8K
　　　　　　　　　ＲＡＭ　　　　　　　　：　1024Byte
　　　　　　　　　ＥＥＰＲＯＭ　　　　　：　512Byte
　

　２．動作ＰＷＭパルス幅

　　　　　範囲　：　550us ~ 2450us
　　　　　中心位置　：　1500us

　　　　　－９５度　＝　５５０us
　　　　　－５０度　＝　９００us
　　　　　　　０度　＝　１５００us
　　　　　＋５０度　＝　２１００us
　　　　　＋９５度　＝　２４５０us

　　　　　角度　＝　（パルス幅(us)　－　１５００）／１２
　　　　　　　　※注意　：　マニュアルにあったので記載したが、＋－５０度の時のみの式である。

　３．角度読み取り

　　　　　入力パルス幅　５０us(High) + ２～２０us(Low)
　　　　　出力パルス幅　４５０～２５５０us　　（入力パルスから１２５us遅れてHighになる）

ジャイロ解析

Anonymous — Tue, 15 Aug 2006 08:09:06 CDT

　１．取り付け方法

　　　　ロボットファクトリーさんの所で詳しく説明しておられます。
　

　２．ジャイロの信号解析

　　　　吉野のロボットさんのところのＲＣジャイロの使い方が参考になります。

　３．ＧＷＳ　ＰＧ－０３の改造

　　　　出力をパルスから、アナログ電圧に変更する方法。⇒ファミロボ製作記（２００４、Septemberの記）

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