ＳＲＡＭメモリーマップThis is a featured page

内臓ＳＲＡＭ　　　：　4KByte
アドレス領域　：　0x0100 ~ 0x10FF


メモリーアドレス

内容

備考


0x0140 ~ 0x01FF ユーザー定義変数格納領域 第一変数が0x0140から始まっているので、２５６バイト定義できない
（注１参照）

0x0300 ~ 0x031F サーボ#０ ~＃３１の指定角度　 １０～１９０値
0x0320 ~ 0x033F サーボ#０ ~＃３１の現在角度 １０～１９０値
0x0340 ~ 0x035F サーボ#０ ~＃３１の零点データ ＋－値で格納　（０で補正なし）
0x0360~ 0x037F サーボ#０ ~＃３１の零点補正とジャイロ加算後の角度 （１～１９９）
0x0380~ 0x039F サーボ#０ ~＃３１の方向補正後の角度 この値を元にパルス発生
0x03A0~ 0x03BF サーボ#０ ~＃３１の速度カウンター 4msごとに（S03C0～）の値をここに加算。キャリーが出たとき（C3E0～）に＄ＦＦ
0x03C0~ 0x03DF サーボ#０ ~＃３１の移動速度 初期値＝50、（PTPOFF時、SPEED値の$11倍の値）
0x03E0~ 0x03FF サーボ#０ ~＃３１の角度変更トリガー ０＝そのまま、$FF=角度を＋－１
0x0400~ 0x041F サーボ#０ ~＃３１の絶対移動量＋１ 0x0300～　と　0x0320 の差の絶対値＋１
0x0420~ 0x043F サーボ#０ ~＃３１ AIモータ用

0x04C2 接続確認したI2C(TWI)のスレーブアドレス A1:A0の値、通常＝３（外付けEEPROM）
0x04C3 ? b7:
b6:
b5:
b4:
0x04C4 パルス幅？ 初期値＝$3F(63)
0x04C5




0x04C7

0x04C8

0x04C9

0x04CA G8A AIMOTORのON/OFFフラグ ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）
0x04CB G8B AIMOTORのON/OFFフラグ ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）
0x04CD G8C AIMOTORのON/OFFフラグ ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）
0x04CE G8D AIMOTORのON/OFFフラグ ビット指定（１：ＯＮ　０：ＯＦＦ）

0x04D2 STATUS
b7:PTP ALLONフラグ
b6:STOPフラグ
b5:通信コマンド処理中？
b4:BREAKフラグ
b3:BREAK1回目フラグ？
b2:RESETフラグ?
b1:AI信号の出力信号反転フラグ
b0:		 初期値＝$00

0x04D4 SPEED 値
0x04D6:0x04D5 スタックポインタ値 初期値＝$0D02
0x04D7 フェーズＮｏ（０～３） 4msごとにフェーズ切換
０：サーボ0～11処理
１：サーボ12～24処理
２：サーボ24～31処理
３：ジャイロ検出処理
（ジャイロがないときは０～２を繰り返す）

0x04DA PTP SETON/OFF　フラグ １＝ＯＮ；０＝ＯＦＦ
0x04DB サーボグループ移動量の最大値＋１ 0x0400～の指定個数中の最大値
0x04DD:0x04DC DELAYカウンター 4msごとに－１、０でDELAY終了
0x04DE DELAY中フラグ $FF=DELAY中
0x04E0:0x04DF SRAM変数アドレス
0x04E1 スクリプトコマンドコード格納
0x04E2 スクリプトサブコマンドコード格納
0x04E3 サーボＧ８Ａの移動完了フラグ ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E4 サーボＧ８Ｂの移動完了フラグ ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E5 サーボＧ８Ｃの移動完了フラグ ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E6 サーボＧ８Ｄの移動完了フラグ ビット指定、移動中0、移動完了１
0x04E7 サーボG８AのDIR値 ビット指定
0x04E8 サーボG８ＢのDIR値 ビット指定
0x04E9 サーボG８ＣのDIR値 ビット指定
0x04EA サーボG８ＤのDIR値 ビット指定
0x04EB サーボＧ８ＡのON/OFF状態 ビット指定
0x04EC サーボＧ８BのON/OFF状態 ビット指定
0x04ED サーボＧ８CのON/OFF状態 ビット指定
0x04EE サーボＧ８DのON/OFF状態 ビット指定
0x04EF HIGHSPEEDフラグ
0x04F0 AIMOTORフラグ？ b7:AIMOTOR SETONフラグ（１：ＯＮ）
b6:?
0x04F1 サーボNo（０～３１）
0x04F2 チェックサム上位バイト ファームウェアーの
$0000~$7FFF(64KB)の合計の上位
0x04F3 チェックサム下位バイト ファームウェアーの
$0000~$7FFF(64KB)の合計の下位
0x04F4
b7:タイマー０割り込み処理中フラグ

0x0505 TEMPO 初期値１００
0x0506 音の長さカウンター



0x0509:0x0508

0x050A MUSIC ステータス b7:MUSIC演奏中フラグ
b6:MUSIC開始フラグ
b5:
b4:音階が休止符（$7F）のとき１
b3:同一音連続フラグ
b2:タイマー１割り込み処理中フラグ
b1:
b0:

0x050E:0x050D MUSICデータアドレス MUSICデータの一番最初の外付けEEPROMｱﾄﾞﾚｽ
0x0510:0x050F MUSICデータアドレス 次に演奏するMUSICデータの外付けEEPROMｱﾄﾞﾚｽ
0x0511

0x0512 ファームウェアー確認フラグ b7:ブートローダーチェックフラグ（１：ＯＫ）

システム起動時にbootloaderの内容の一部とファームウェアーのデータを比較し、正規のプログラムであるかチェックしています。不一致の場合、ユーザプログラムは走りません。

0x0513 タイマー０割り込みカウンター 4msごとに単純に＋１されるカウンター（０～２５５）
内部では使用していないのでユーザで参照・変更自由。
但し、MUSIC演奏中はタイマー０が停止されてしまいます。（サーボ、ジャイロも停止）

0x052D メモリー容量 $40

0x052F ジャイロ使用フラグ b4:0=GWS,1=KRG-1ジャイロ
b3:ジャイロ４使用
b2:ジャイロ３使用
b1:ジャイロ２使用
b0:ジャイロ１使用
0x0530 ジャイロ１の入力パルス値 初期値＝４４（中心位置）
0x0531 ジャイロ２の入力パルス値 初期値＝４４（中心位置）
0x0532 ジャイロ３の入力パルス値 初期値＝４４（中心位置）
0x0533 ジャイロ４の入力パルス値 初期値＝４４（中心位置）
0x0534~ 0x0553 サーボ#0~#31への適用ジャイロNo
0x0554~ 0x0573 サーボ#0~#31のジャイロ方向 初期値＝１
0x0574~ 0x0593 サーボ#0~#31へのジャイロ適用値 初期値＝４４（中心位置）
0x0594~ 0x05B3 サーボ#0~#31へのGYROSENSE値 初期値＝１
0x05B4 ジャイロ適用トリガーカウンター GYROSENSE値を加算してキャリーが出た時、ジャイロ適用値を+-1する。

0x0CFD 外付けEEPROM読込データ一時保管
0x0CEF:0x0CEE BASICプログラムカウンター 初期値＝$0010
0x0D02~ BASICスタック領域



0x0E00~ 汎用メモリー領域？




注１）
　マニュアルには「MR-C3000系は、256バイトまでの大きさの変数を使うことができる。」とあるが、
実際には192バイトまでの変数しか定義できない。それ以上の変数を定義しようとすると、
コンパイルエラーになる。（バグの可能性あり？）


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