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| Version | User | Scope of changes |
|---|---|---|
| Jun 10 2007, 7:54 PM EDT (current) | Anonymous | 1 word added, 1 word deleted |
| Oct 7 2006, 9:46 PM EDT | Anonymous | 2 words added |
Changes
Key: Additions Deletions
ＲＯＢＯＢＡＳＩＣにて作成したプログラムは .objファイルにコンパイルされる。
そのコードは、Ｉ２Ｃ接続された外付けＥＥＰＲＯＭ（６４ＫＢ）の0x0010番地から書き込まれる。
ＣＰＵはそのスクリプトを１行ごとに解析し、実行している。
そのコンパイルされたオブジェクトコードの解析結果を以下に示す。
○ 特殊命令 （ コンパイル時に変換される命令 ）
GOTOAUTO ＝＞ RR = 0 ' 第一変数(SRAM 0x0140)
GOTO 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
ACTION n ＝＞ RR = n + 50
GOSUB 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
※注意） 上記の命令を使う時は FILL 255,10000 とペアで使用しなければならない。
OFFSET グループ名、offset_0、…、offset_n
＝＞ POKE命令で各サーボの零点データ（&h0340～）にオフセット値を－１００して格納
そのコードは、Ｉ２Ｃ接続された外付けＥＥＰＲＯＭ（６４ＫＢ）の0x0010番地から書き込まれる。
ＣＰＵはそのスクリプトを１行ごとに解析し、実行している。
そのコンパイルされたオブジェクトコードの解析結果を以下に示す。
動作説明 | オブジェクトコード | 備考 |
| 可変命令語の行終了 | 0x00 | |
| イミディエイト値 ＝ ０ | 0x10 | |
| イミディエイト値 ＝ １ | 0x11 | |
| イミディエイト値 ＝ ２～２５５ | 0x12, １バイトデータ | |
| イミディエイト値 ＝ ２５６～ （2B データ） | 0x13, データ下位バイト, データ上位バイト | |
| １バイト変数アドレス指定 | 0x15, 0x40+n | ※なぜか0x40足しているので２５６バイト分の変数を定義できない（バグか?） |
| ２バイト変数アドレス指定 | 0x16, 0x40+n | |
| 変数のビット指定 | 0x1B, 0x40+n, ビット位置 | b7 = 0x80 ~ b0 = 0x01 |
| ＋ | 0x21 | |
| － | 0x22 | |
| ＊ | 0x23 | |
| ／ | 0x24 | |
| ％ | 0x26 | |
| ＡＮＤ | 0x27 | |
| ＯＲ | 0x28 | |
| ＸＯＲ | 0x2A | |
| ＜＜ | 0x2C | |
| ＞＞ | 0x2D | |
| 比較＜ | 0x30 | |
| 比較＞ | 0x31 | |
| 比較＜＝ | 0x32 | |
| 比較＞＝ | 0x33 | |
| 比較＜＞ | 0x34 | |
| 比較＝ | 0x35 | |
| GYROSET | 0xA0, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は適用ジャイロNo（１～４） |
| GYRODIR | 0xA1, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は０ ｏｒ １ |
| GYROSENSE | 0xA2, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dxは感度値 |
| MOVE | 0xB0, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は１０～１９０で指定 |
| POS | 0xB1, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | |
| MOVEPOS ラベルｱﾄﾞﾚｽ | 0xB2、ｱﾄﾞﾚｽ下位バイト、ｱﾄﾞﾚｽ上位バイト | |
| ZERO | 0xB3, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は零点で中心は１００ |
| DIR | 0xB4, サーボ開始Ｎｏ, 個数, ビット指定 | ビット指定は b7=#7の方向 ~ b0 = #0 |
| INIT | 0xB5, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | |
| HISPEED SETOFF | 0xB6, 0x00 | |
| HISPEED SETON | 0xB6, 0x01 | |
| AIMOTOR SETOFF | 0xB6, 0x02 | |
| AIMOTOR SETON | 0xB6, 0x03 | |
| AIMOTOR INIT | 0xB6, 0x04 | |
| PTP ALLOFF | 0xB6, 0x05 | |
| PTP ALLON | 0xB6, 0x06 | |
| AIMOTOR n | 0xB7, イミディエイト値 | |
| AIMOTOROFF n | 0xB8, イミディエイト値 | |
| GETMOTORSET | 0xB9, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dxは０または１ |
| MUSIC 音符データ | 0xBA, 次命令アドレスＬｏ, 次命令アドレスＨｉ, 音の長さ, 音階,[音の長さ, 音階…], 0x00 | 音階 Ｃ＝36,#C=37,D=38,#D=39, E=40,F=41,#F=42,G=43,#G=44, A=45,#A=46,B=47,… |
| ? | 0xBB | SRAM(0x050A) b7=1 |
| ? | 0xBC | SRAM(0x050A) b7=0 |
| ? | 0xBD | SRAM(0x050A) b5=1 |
| ? | 0xBE | SRAM(0x050A) b7=1, b6=1 |
| TEMPO n | 0xBF, イミディエイト値 | |
| IF | 0xC0, 非一致時Ｊｕｍｐアドレス（Lo,Hi),変数,比較子,データ,[OR/AND, 変数、比較子,データ],0x00,処理コード… | |
| FOR i = 0 | 0xC1, 変数iアドレス, 初期イミディエイト値 | |
| NEXT i | 0xC2, 変数iアドレス, TOのあるアドレス | |
| TO n | 0xC3, 変数アドレス, 終了イミディエイト値, 終了アドレス | |
| GOTO アドレス | 0xC4, アドレスＬｏ, アドレスＨｉ | |
| END | 0xC4, ←ｺｺのアドレスＬｏ、Ｈｉ | ＥＮＤ命令ををループする |
| GOSUB アドレス | 0xC5, アドレスＬｏ, Hi | |
| RETURN | 0xC6 | |
| ON n GOTO k1,k2 …kn | 0xC7, 変数ｎアドレス, 個数, 第一アドレス, 第２アドレス, …第nアドレス | |
| BREAK | 0xCB | |
| POKE 内部ＳＰＡＭアドレス、データ | 0xCC, アドレスイミディエイト値, データイミディエイト値 | |
| ROMPOKE 外部ＥＥＰＲＯＭアドレス,データ | 0xCD, アドレスイミディエイト値, データイミディエイト値 | |
| SOUND 音程、長さ,[…] (2000系) | 0xCE, 音程イミディエイト値,長さイミディエイト値、[…], 0x00 | |
| BEEP (2000系) | 0xCF, 0x14, 0x02, 0x00 | |
| PLAY (2000系） | 0xCF, 0x4F, 0x38, 0x4F, 0x38, 0x00 | （未確認） |
| 代入文 A ＝直接値または文 | 0xD0, 変数Ａアドレス, イミディエイト値又は読み取りコマンド,[…],0x00 | |
| 例） A = 2 | 0xD0, 0x15, 0x40, 0x12, 0x02, 0x00 | |
| 例） A = REMOCON(1) | 0xD0, 0x15, 0x40, 0xFB, 0x11, 0x00 | |
| ACTION n | 0xD0, 0x15, 0x40, 0x12, 0x32+n,0x00, 0xC5, メインルーチンアドレスLo,Hi | n＋５０の値を第一変数に代入し、メインルーチンをサブルーチンコールしている |
| OUT port,n | 0xD1, portイミディエイト値, nイミディエイト値 | |
| PULSE port | 0xD2, イミディエイト値 | |
| TOGGLE port | 0xD3, イミディエイト値 | |
| DELAY n | 0xD4, イミディエイト値, 0xE9 | 自動的にＷＡＩＴ命令が入る |
| ERX 速度,変数、ラベル | 0xD5,速度Ｎｏ, 変数, ラベルアドレス | 速度Ｎｏ＝ 0=2400, 1=4800, 2=9600, ~ 9=115200, 10=230400 |
| RX 速度、変数、ラベル （２０００系） | 0xD5,速度Ｎｏ, 変数, ラベルアドレス | 速度Ｎｏ＝(0xCC=1200,0xE6=2400,0xF3=4800) |
| ETX 速度、値 | 0xD6, 速度Ｎｏ, 変数orイミディエイト値 | 速度Ｎｏ＝ ０～１０ |
| TX 速度、値 （２０００系） | 0xD6, 速度Ｎｏ, 変数orイミディエイト値 | 速度Ｎｏ = 0xCC,0xE6,0xF3 |
| MINIOUT データ,… （２０００系） | 0xD7, イミディエイト値,[…], 0x00 | |
| MOTOR n | 0xDA, イミディエイト値 | 一個づつ指定する命令しかない |
| MOTOROFF n | 0xDB, イミディエイト値 | 一個づつ指定する命令しかない |
| SEPPDSPEED n | 0xDD, イミディエイト値 | |
| PWM ポートＮｏ、パルス値 | 0xDE, portイミディエイト値, パルスイミディエイト値 | |
| SERVO n,角度 | 0xDF, サーボＮｏイミディエイト値, 角度イミディエイト値 | |
| LCDINIT | 0xE0 | |
| CLS | 0xE1 | |
| LOCATE x,y | 0xE2, xイミディエイト値, yイミディエイト値 | |
| PRINT 文字列 | 0xE3, 0x18, 文字列[…], 0x00 | |
| PRINT FORMAT（変数、ＨＥＸ、桁） | 0xE3, 0x19, 変数, 桁数 | |
| PRINT FORMAT（変数、DEC、桁） | 0xE3, 0x1A, 変数, 桁数 | |
| PRINT FORMAT（変数、BIN、桁） | 0xE3, 0x1B, 変数, 桁数 | |
| CSON | 0xE4 | |
| CSOFF | 0xE5 | |
| CONS 明るさ | 0xE6, イミディエイト値 | |
| BYTEOUT port, n | 0xE7, portイミディエイト値, nイミディエイト値 | |
| ACCEL n （２０００系） | 0xE8, 0x11*n | n:0 = 0x00 ~ n:15 = 0xFF |
| WAIT | 0xE9 | |
| STOP | 0xEA | |
| RUN | 0xEB | |
| ？ | 0xEC, Dir値 | サーボG６AだけのDIR指定 |
| PTP SETON | 0xED, 0x01 | |
| PTP SETOFF | 0xED, 0x00 | |
| FPWM ポート、パルス、duty比 | 0xEE, portイミディエイト値, パルスイミディエイト値, dutyイミディエイト値 | |
| IN (n) | 0xF0, nイミディエイト値, 0x00 | |
| INKEY (n) （２０００系） | 0xF1, nイミディエイト値, 0x00 | |
| KEYIN (port, n) | 0xF1, portイミディエイト値, nイミディエイト値, 0x00 | |
| BYTEIN (n) | 0xF2, nイミディエイト値, 0x00 | |
| AD (n) | 0xF3, nイミディエイト値 | |
| RCIN (n) | 0xF3, (n+100)イミディエイト値 | RCIN(n) は AD(n+100)に等しい |
| MINIIN （２０００系） | 0xF4 | |
| STATE (port) | 0xF6, portイミディエイト値,0x00 | |
| RND | 0xF8, 0x00 | |
| PEEK （ＳＲＡＭアドレス） | 0xF9, アドレスイミディエイト値, 0x00 | |
| ROMPEEK （外部ＥＥＰＲＯＭアドレス） | 0xFA, アドレスイミディエイト値, 0x00 | |
| REMOCON (n) | 0xFB, ｎイミディエイト値 | |
| AIMOTORIN (n) | 0xFC, ｎイミディエイト値, 0x00 | |
| SONAR (n) | 0xFD, ｎイミディエイト値 | |
| MOTORIN (n) | 0xFE, ｎイミディエイト値, 0x00 | |
○ 特殊命令 （ コンパイル時に変換される命令 ）
GOTOAUTO ＝＞ RR = 0 ' 第一変数(SRAM 0x0140)
GOTO 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
ACTION n ＝＞ RR = n + 50
GOSUB 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
※注意） 上記の命令を使う時は FILL 255,10000 とペアで使用しなければならない。
OFFSET グループ名、offset_0、…、offset_n
＝＞ POKE命令で各サーボの零点データ（&h0340～）にオフセット値を－１００して格納
