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ＢＡＳＩＣ解析コード
ＲＯＢＯＢＡＳＩＣにて作成したプログラムは .objファイルにコンパイルされる。
そのコードは、Ｉ２Ｃ接続された外付けＥＥＰＲＯＭ（６４ＫＢ）の0x0010番地から書き込まれる。
ＣＰＵはそのスクリプトを１行ごとに解析し、実行している。
そのコンパイルされたオブジェクトコードの解析結果を以下に示す。
○ 特殊命令 （ コンパイル時に変換される命令 ）
GOTOAUTO ＝＞ RR = 0 ' 第一変数(SRAM 0x0140)
GOTO 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
ACTION n ＝＞ RR = n + 50
GOSUB 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
※注意） 上記の命令を使う時は FILL 255,10000 とペアで使用しなければならない。
OFFSET グループ名、offset_0、…、offset_n
＝＞ POKE命令で各サーボの零点データ（&h0340～）にオフセット値を－１００して格納
そのコードは、Ｉ２Ｃ接続された外付けＥＥＰＲＯＭ（６４ＫＢ）の0x0010番地から書き込まれる。
ＣＰＵはそのスクリプトを１行ごとに解析し、実行している。
そのコンパイルされたオブジェクトコードの解析結果を以下に示す。
動作説明 | オブジェクトコード | 備考 |
| 可変命令語の行終了 | 0x00 | |
| イミディエイト値 ＝ ０ | 0x10 | |
| イミディエイト値 ＝ １ | 0x11 | |
| イミディエイト値 ＝ ２～２５５ | 0x12, １バイトデータ | |
| イミディエイト値 ＝ ２５６～ （2B データ） | 0x13, データ下位バイト, データ上位バイト | |
| １バイト変数アドレス指定 | 0x15, 0x40+n | ※なぜか0x40足しているので２５６バイト分の変数を定義できない（バグか?） |
| ２バイト変数アドレス指定 | 0x16, 0x40+n | |
| 変数のビット指定 | 0x1B, 0x40+n, ビット位置 | b7 = 0x80 ~ b0 = 0x01 |
| ＋ | 0x21 | |
| － | 0x22 | |
| ＊ | 0x23 | |
| ／ | 0x24 | |
| ％ | 0x26 | |
| ＡＮＤ | 0x27 | |
| ＯＲ | 0x28 | |
| ＸＯＲ | 0x2A | |
| ＜＜ | 0x2C | |
| ＞＞ | 0x2D | |
| 比較＜ | 0x30 | |
| 比較＞ | 0x31 | |
| 比較＜＝ | 0x32 | |
| 比較＞＝ | 0x33 | |
| 比較＜＞ | 0x34 | |
| 比較＝ | 0x35 | |
| GYROSET | 0xA0, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は適用ジャイロNo（１～４） |
| GYRODIR | 0xA1, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は０ ｏｒ １ |
| GYROSENSE | 0xA2, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dxは感度値 |
| MOVE | 0xB0, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は１０～１９０で指定 |
| POS | 0xB1, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | |
| MOVEPOS ラベルｱﾄﾞﾚｽ | 0xB2、ｱﾄﾞﾚｽ下位バイト、ｱﾄﾞﾚｽ上位バイト | |
| ZERO | 0xB3, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dx は零点で中心は１００ |
| DIR | 0xB4, サーボ開始Ｎｏ, 個数, ビット指定 | ビット指定は b7=#7の方向 ~ b0 = #0 |
| INIT | 0xB5, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | |
| HISPEED SETOFF | 0xB6, 0x00 | |
| HISPEED SETON | 0xB6, 0x01 | |
| AIMOTOR SETOFF | 0xB6, 0x02 | |
| AIMOTOR SETON | 0xB6, 0x03 | |
| AIMOTOR INIT | 0xB6, 0x04 | |
| PTP ALLOFF | 0xB6, 0x05 | |
| PTP ALLON | 0xB6, 0x06 | |
| AIMOTOR n | 0xB7, イミディエイト値 | |
| AIMOTOROFF n | 0xB8, イミディエイト値 | |
| GETMOTORSET | 0xB9, サーボ開始Ｎｏ, 個数, d1,~dn | dxは０または１ |
| MUSIC 音符データ | 0xBA, 次命令アドレスＬｏ, 次命令アドレスＨｉ, 音の長さ, 音階,[音の長さ, 音階…], 0x00 | 音階 Ｃ＝36,#C=37,D=38,#D=39, E=40,F=41,#F=42,G=43,#G=44, A=45,#A=46,B=47,… |
| ? | 0xBB | SRAM(0x050A) b7=1 |
| ? | 0xBC | SRAM(0x050A) b7=0 |
| ? | 0xBD | SRAM(0x050A) b5=1 |
| ? | 0xBE | SRAM(0x050A) b7=1, b6=1 |
| TEMPO n | 0xBF, イミディエイト値 | |
| IF | 0xC0, 非一致時Ｊｕｍｐアドレス（Lo,Hi),変数,比較子,データ,[OR/AND, 変数、比較子,データ],0x00,処理コード… | |
| FOR i = 0 | 0xC1, 変数iアドレス, 初期イミディエイト値 | |
| NEXT i | 0xC2, 変数iアドレス, TOのあるアドレス | |
| TO n | 0xC3, 変数アドレス, 終了イミディエイト値, 終了アドレス | |
| GOTO アドレス | 0xC4, アドレスＬｏ, アドレスＨｉ | |
| END | 0xC4, ←ｺｺのアドレスＬｏ、Ｈｉ | ＥＮＤ命令ををループする |
| GOSUB アドレス | 0xC5, アドレスＬｏ, Hi | |
| RETURN | 0xC6 | |
| ON n GOTO k1,k2 …kn | 0xC7, 変数ｎアドレス, 個数, 第一アドレス, 第２アドレス, …第nアドレス | |
| BREAK | 0xCB | |
| POKE 内部ＳＰＡＭアドレス、データ | 0xCC, アドレスイミディエイト値, データイミディエイト値 | |
| ROMPOKE 外部ＥＥＰＲＯＭアドレス,データ | 0xCD, アドレスイミディエイト値, データイミディエイト値 | |
| SOUND 音程、長さ,[…] (2000系) | 0xCE, 音程イミディエイト値,長さイミディエイト値、[…], 0x00 | |
| BEEP (2000系) | 0xCF, 0x14, 0x02, 0x00 | |
| PLAY (2000系） | 0xCF, 0x4F, 0x38, 0x4F, 0x38, 0x00 | （未確認） |
| 代入文 A ＝直接値または文 | 0xD0, 変数Ａアドレス, イミディエイト値又は読み取りコマンド,[…],0x00 | |
| 例） A = 2 | 0xD0, 0x15, 0x40, 0x12, 0x02, 0x00 | |
| 例） A = REMOCON(1) | 0xD0, 0x15, 0x40, 0xFB, 0x11, 0x00 | |
| ACTION n | 0xD0, 0x15, 0x40, 0x12, 0x32+n,0x00, 0xC5, メインルーチンアドレスLo,Hi | n＋５０の値を第一変数に代入し、メインルーチンをサブルーチンコールしている |
| OUT port,n | 0xD1, portイミディエイト値, nイミディエイト値 | |
| PULSE port | 0xD2, イミディエイト値 | |
| TOGGLE port | 0xD3, イミディエイト値 | |
| DELAY n | 0xD4, イミディエイト値, 0xE9 | 自動的にＷＡＩＴ命令が入る |
| ERX 速度,変数、ラベル | 0xD5,速度Ｎｏ, 変数, ラベルアドレス | 速度Ｎｏ＝ 0=2400, 1=4800, 2=9600, ~ 9=115200, 10=230400 |
| RX 速度、変数、ラベル （２０００系） | 0xD5,速度Ｎｏ, 変数, ラベルアドレス | 速度Ｎｏ＝(0xCC=1200,0xE6=2400,0xF3=4800) |
| ETX 速度、値 | 0xD6, 速度Ｎｏ, 変数orイミディエイト値 | 速度Ｎｏ＝ ０～１０ |
| TX 速度、値 （２０００系） | 0xD6, 速度Ｎｏ, 変数orイミディエイト値 | 速度Ｎｏ = 0xCC,0xE6,0xF3 |
| MINIOUT データ,… （２０００系） | 0xD7, イミディエイト値,[…], 0x00 | |
| MOTOR n | 0xDA, イミディエイト値 | 一個づつ指定する命令しかない |
| MOTOROFF n | 0xDB, イミディエイト値 | 一個づつ指定する命令しかない |
| SPEED n | 0xDD, イミディエイト値 | |
| PWM ポートＮｏ、パルス値 | 0xDE, portイミディエイト値, パルスイミディエイト値 | |
| SERVO n,角度 | 0xDF, サーボＮｏイミディエイト値, 角度イミディエイト値 | |
| LCDINIT | 0xE0 | |
| CLS | 0xE1 | |
| LOCATE x,y | 0xE2, xイミディエイト値, yイミディエイト値 | |
| PRINT 文字列 | 0xE3, 0x18, 文字列[…], 0x00 | |
| PRINT FORMAT（変数、ＨＥＸ、桁） | 0xE3, 0x19, 変数, 桁数 | |
| PRINT FORMAT（変数、DEC、桁） | 0xE3, 0x1A, 変数, 桁数 | |
| PRINT FORMAT（変数、BIN、桁） | 0xE3, 0x1B, 変数, 桁数 | |
| CSON | 0xE4 | |
| CSOFF | 0xE5 | |
| CONS 明るさ | 0xE6, イミディエイト値 | |
| BYTEOUT port, n | 0xE7, portイミディエイト値, nイミディエイト値 | |
| ACCEL n （２０００系） | 0xE8, 0x11*n | n:0 = 0x00 ~ n:15 = 0xFF |
| WAIT | 0xE9 | |
| STOP | 0xEA | |
| RUN | 0xEB | |
| ？ | 0xEC, Dir値 | サーボG６AだけのDIR指定 |
| PTP SETON | 0xED, 0x01 | |
| PTP SETOFF | 0xED, 0x00 | |
| FPWM ポート、パルス、duty比 | 0xEE, portイミディエイト値, パルスイミディエイト値, dutyイミディエイト値 | |
| IN (n) | 0xF0, nイミディエイト値, 0x00 | |
| INKEY (n) （２０００系） | 0xF1, nイミディエイト値, 0x00 | |
| KEYIN (port, n) | 0xF1, portイミディエイト値, nイミディエイト値, 0x00 | |
| BYTEIN (n) | 0xF2, nイミディエイト値, 0x00 | |
| AD (n) | 0xF3, nイミディエイト値 | |
| RCIN (n) | 0xF3, (n+100)イミディエイト値 | RCIN(n) は AD(n+100)に等しい |
| MINIIN （２０００系） | 0xF4 | |
| STATE (port) | 0xF6, portイミディエイト値,0x00 | |
| RND | 0xF8, 0x00 | |
| PEEK （ＳＲＡＭアドレス） | 0xF9, アドレスイミディエイト値, 0x00 | |
| ROMPEEK （外部ＥＥＰＲＯＭアドレス） | 0xFA, アドレスイミディエイト値, 0x00 | |
| REMOCON (n) | 0xFB, ｎイミディエイト値 | |
| AIMOTORIN (n) | 0xFC, ｎイミディエイト値, 0x00 | |
| SONAR (n) | 0xFD, ｎイミディエイト値 | |
| MOTORIN (n) | 0xFE, ｎイミディエイト値, 0x00 | |
○ 特殊命令 （ コンパイル時に変換される命令 ）
GOTOAUTO ＝＞ RR = 0 ' 第一変数(SRAM 0x0140)
GOTO 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
ACTION n ＝＞ RR = n + 50
GOSUB 0x2728 ' Program Top Address （固定アドレスなので注意※）
※注意） 上記の命令を使う時は FILL 255,10000 とペアで使用しなければならない。
OFFSET グループ名、offset_0、…、offset_n
＝＞ POKE命令で各サーボの零点データ（&h0340～）にオフセット値を－１００して格納
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| Started By | Thread Subject | Replies | Last Post | ||
|---|---|---|---|---|---|
| micono | RE:変数が有る場合 | 0 | Jun 14 2007, 10:52 AM EDT by micono | ||
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Thread started: Jun 14 2007, 10:52 AM EDT
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コードの方にサイズとアドレスが書き込まれている訳だから、必要ないんでしょうね。ありがとうございました。
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| Anonymous | RE:変数が有る場合 | 0 | Jun 11 2007, 5:18 AM EDT by Anonymous | ||
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Thread started: Jun 11 2007, 5:18 AM EDT
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確かに、変数が有る場合はOBJファイルのヘッダーに変数情報が追加されますね。
解析してから1年ぐらい経っているのですっかり忘れてました。 アドレス0x0091は変数がない場合だけですね、変数があればその分＋αされたところからファイル名が始まってますね。 と言うわけで訂正しますと、 プログラムをノバに転送するときは、OBJファイルのファイル名のところからEEPROMの0x0000アドレスに書き込まれます。 です。 変数情報は書き込まれません。たぶん |
||||
| micono | 変数が有る場合 | 0 | Jun 10 2007, 10:35 PM EDT by micono | ||
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Thread started: Jun 10 2007, 10:35 PM EDT
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「お気軽に修正OKです」にリプライ書いたけど、やっぱり文字化けしてしまったので、「Add a Comment」でもう一度書き直します。
私、ROBOZAKを定期購入していまして、今週、やっとマイコンボードが届きます。マックユーザーなんで、Parallels DesktopかBootcampを使いながら、roboBASICに変わるマックで動く物を作っていまして、OBJファイルをはく所までは大体できてきました。マイコンボードが来たら転送部分のプログラミングに取りかかろうと思っています。 で、 OBJファイルは、ソースに変数がある場合、ファイル名の前の部分にその情報を書き込んでいるようです。 0x00が 25バイト＋0x20が100バイト＋変数の情報（バイト数は可変）＋ファイル名＋...となっています。 変数がある場合も、ない場合も、やはりファイル名から書き込まれるのでしょうか？それとも変数のところから書き込まれるのでしょうか？ プログラミングは本業でもないし、まったくのサンデープログラマーです。おまけにデバイスがらみのプログラミングも初めてで、右も左もわかりませんですが、なんとか動く物を作りたいと思っていますので、いろいろお世話になることもあると思いますが、よろしくお願い致します。 |
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