Change: AI信号出力方式設定 0xD0 Hi,Low正？ AI信号出力方式設定 0xD1 Hi,Low逆？ サーボの現在値読込 0xD2, サーボＮｏ, 0x00 0xD2, サーボＮｏ, 角度（１０～１９０） Ｇ８Ａ現在値読込 0xD3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD3,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ７角度 Ｇ８Ｂ現在値読込 0xD4,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ８角度,サーボ９角度～サーボ15角度 Ｇ８Ｃ現在値読込 0xD5,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD5,サーボ16角度,サーボ17角度～サーボ23角度 Ｇ８D現在値読込 0xD6,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD6, サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ31角度 G6A現在値読込 0xD7,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD7,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ5角度 G6B現在値読込 0xD8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD8,サーボ6角度,サーボ7角度～サーボ11角度 G6C現在値読込 0xD9,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD9,サーボ12角度,サーボ13角度～サーボ17角度 G6D現在値読込 0xDA,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xDA,サーボ18角度,サーボ19角度～サーボ23角度 G6E現在値読込 0xDB,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xDB,サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ29角度 PORTIN　ポートの１ビット入力 0xE0,ポートＮｏ、0x00 0xE0,ポートＮｏ、ビット値（0or1） BYTEIN　ポートのバイト値入力 0xE1,ポートＮｏ、0x00 0xE1,ポートＮｏ、バイト値 ADIN　ＡＤポート読込 0xE2,ポートＮｏ、0x00 0xE2,ポートＮｏ、AD値   View changes from previous version. (Word count: 256)

Change: 0xD4,サーボ16角度,サーボ17角度～サーボ23角度0xD5,サーボ16角度,サーボ17角度～サーボ23角度 Ｇ８D現在値読込 0xD6,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD6, サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ31角度 G6A現在値読込 0xD7,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD3,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ5角度0xD7,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ5角度 G6B現在値読込 0xD8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ6角度,サーボ7角度～サーボ11角度0xD8,サーボ6角度,サーボ7角度～サーボ11角度 G6C現在値読込 0xD9,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ12角度,サーボ13角度～サーボ17角度0xD9,サーボ12角度,サーボ13角度～サーボ17角度 G6D現在値読込 0xDA,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ18角度,サーボ19角度～サーボ23角度0xDA,サーボ18角度,サーボ19角度～サーボ23角度 G6E現在値読込 0xDB,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xDB,サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ29角度 PORTIN　ポートの１ビット入力 0xE0,ポートＮｏ、0x00 0xE0,ポートＮｏ、ビット値（0or1） BYTEIN　ポートのバイト値入力 0xE1,ポートＮｏ、0x00 0xE1,ポートＮｏ、バイト値 ADIN　ＡＤポート読込 0xE2,ポートＮｏ、0x00 0xE2,ポートＮｏ、AD値 PORTOUT ポートに１bit出力 0xE3,ポートＮｏ、ビット値 0xE3,ポートＮｏ、ビット値 BYTEOUT ポートに１Byte出力 0xE4,ポートＮｏ、バイト値 0xE4,ポートＮｏ、バイト値 PWM 0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値 0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値 SERVO サーボを動かす 0xE6,サーボＮｏ、角度（１０～１９０） 0xE6,サーボＮｏ、角度 SERVO_ON   View changes from previous version. (Word count: 248)

Change: 　　　　　　　　　　　　　　　　　１バイトごとに送信データをコールバックする。（データ読み取りコマンドの時はその値をコールバック）　　　　　　　　　　　　　　　　　１バイトごとに送信データをそのままエコーバックする。（データ読み取りコマンドの時はその値を送信）　　プログラム転送時　：　１１５２００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティーなし　　　　　　　　　　　　　　　　　プログラムデータ時コールバックなし　　　　　　　　　　　　　　　　　プログラムデータ時エコーバックなし 動作説明 コマンドコード（ＰＣ－＞マイコン） レスポンス（マイコンー＞ＰＣ） SRAMデータ第一変数書き込み（０ｘ１４０）ROBOBASICの一番最初の変数値書き換え 0x00～0x7F※（0x80以上の場合は0xFFコマンドを使用する） なし bootloaderモードにする 0xAF, 0x62('b), 0x6F('o'), 0x6F(7o'), 0x74('t) 0xAE(注意）, 0x42('B'), 0x4F('O'), 0x4F('O'), 0x54('T') ０～２３のサーボが移動完了かを調べる 0xB0, 0x00 0xB0, (0x00:移動中、0xFF:移動完了） PTP ALLOFF 0xB1, 0x00 0xB1, 0x00 PTP ALLON 0xB1, 0x01 0xB1, 0x00 SPEED n 0xB2, n 0xB2, n   View changes from previous version. (Word count: 239)

Change: ※（0x80以上の場合は0xFFコマンドを使用する） なし bootloaderモードにする 0xAF, 0x62('b), 0x6F('o'), 0x6F(7o'), 0x74('t) 0xAE(注意）, 0x42('B'), 0x4F('O'), 0x4F('O'), 0x54('T') ０～２３のサーボが移動完了かを調べる 0xB0, 0x00 0xB0, (0x00:移動中、0xFF:移動完了） PTP ALLOFF 0xB1, 0x00 0xB1, 0x00 PTP ALLON 0xB1, 0x01 0xB1, 0x00 SPEED n 0xB2, n 0xB2, n 内臓EEPROM読込 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　0x00 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　データ 内臓EEPROM書き込み 0xB4, 0x4B, アドレスＬｏｗ, アドレスHi, データ,同じデータ   View changes from previous version. (Word count: 241)

Change: １１５０００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティーなし１１５２００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティーなし　　　　　　　　　　　　　　　　　プログラムデータ時コールバックなし 動作説明 コマンドコード（ＰＣ－＞マイコン） レスポンス（マイコンー＞ＰＣ） SRAMデータ第一変数書き込み（０ｘ１４０）ROBOBASICの一番最初の変数値書き換え 0x00～0x7F なし bootloaderモードにする 0xAF, 0x62('b), 0x6F('o'), 0x6F(7o'), 0x74('t) 0xAE(注意）, 0x42('B'), 0x4F('O'), 0x4F('O'), 0x54('T') WAIT 0xB0, 0x00 0xB0, 0x00 PTP ALLOFF 0xB1, 0x00 0xB1, 0x00 PTP ALLON 0xB1, 0x01 0xB1, 0x00 SPEED n 0xB2, n 0xB2, n 内臓EEPROM読込 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　0x00 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　データ   View changes from previous version. (Word count: 240)

Change: 0xD6, サーボＮｏ, 0x000xD6,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD6, サーボＮｏ, 角度（１０～１９０）サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ31角度 G6A現在値読込 0xD7,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD3,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ5角度 G6B現在値読込 0xD8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ6角度,サーボ7角度～サーボ11角度 G6C現在値読込 0xD9,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ12角度,サーボ13角度～サーボ17角度 G6D現在値読込 0xDA,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ18角度,サーボ19角度～サーボ23角度 PORTIN　ポートの１ビット入力 0xE0,ポートＮｏ、0x00 0xE0,ポートＮｏ、ビット値（0or1） BYTEIN　ポートのバイト値入力 0xE1,ポートＮｏ、0x00 0xE1,ポートＮｏ、バイト値 ADIN　ＡＤポート読込 0xE2,ポートＮｏ、0x00 0xE2,ポートＮｏ、AD値 PORTOUT ポートに１bit出力 0xE3,ポートＮｏ、ビット値 0xE3,ポートＮｏ、ビット値 BYTEOUT ポートに１Byte出力 0xE4,ポートＮｏ、バイト値 0xE4,ポートＮｏ、バイト値 PWM 0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値 0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値 SERVO サーボを動かす 0xE6,サーボＮｏ、角度（１０～１９０） 0xE6,サーボＮｏ、角度 SERVO_ON 0xE7,サーボＮｏ 0xE7,サーボＮｏ SERVO_OFF 0xE8,サーボＮｏ 0xE8,サーボＮｏ   View changes from previous version. (Word count: 239)

Change: 　　通常　　　　　　　　　：　　９６００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティー　なし 　　通常　　　　　　　　　：　９６００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティー　なし 　　　　　　　　　　　　　　　　　１バイトごとに送信データをコールバックする。（データ読み取りコマンドの時はその値をコールバック）　　プログラム転送時　：１１５０００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティーなし　　プログラム転送時　：　１１５０００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティーなし　　　　　　　　　　　　　　　　　プログラムデータ時コールバックなし 動作説明 コマンドコード（ＰＣ－＞マイコン） レスポンス（マイコンー＞ＰＣ） SRAMデータ第一変数書き込み（０ｘ１４０）ROBOBASICの一番最初の変数値書き換え 0x00～0x7F,0xFF なし bootloaderモードにする 0xAF, 0x62('b), 0x6F('o'), 0x6F(7o'), 0x6F('t) 0xAE(注意）, 0x42('B'), 0x4F('O'), 0x4F('O'), 0x54('T') WAIT 0xB0, 0x00 0xB0, 0x00 PTP ALLOFF 0xB1, 0x00 0xB1, 0x00 PTP ALLON 0xB1, 0x01 0xB1, 0x00 SPEED n   View changes from previous version. (Word count: 211)

Change: 内臓EEPROM読込内臓EEPROM読込 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　0x00 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　データ 内臓EEPROM書き込み内臓EEPROM書き込み 0xB4, 0x4B, アドレスＬｏｗ, アドレスHi, データ 0xB4, 0x4B, アドレスＬｏｗ, アドレスHi, データ サーボの現在値読込 0xD2, サーボＮｏ, 0x00 0xD2, サーボＮｏ, 角度（１０～１９０） Ｇ８Ａ現在値読込 0xD3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD3,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ７角度 Ｇ８Ｂ現在値読込 0xD4,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ８角度,サーボ９角度～サーボ15角度 Ｇ８Ｃ現在値読込 0xD5,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ16角度,サーボ17角度～サーボ23角度 サーボの現在値読込 0xD6, サーボＮｏ, 0x00 0xD6, サーボＮｏ, 角度（１０～１９０） G6A現在値読込 0xD7,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD3,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ5角度 G6B現在値読込 0xD8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ6角度,サーボ7角度～サーボ11角度 G6C現在値読込   View changes from previous version. (Word count: 211)

Change: コマンドコードコマンドコード（ＰＣ－＞マイコン） レスポンスレスポンス（マイコンー＞ＰＣ） SRAMデータ第一変数書き込み（０ｘ１４０）ROBOBASICの一番最初の変数値書き換え 0x00～0x7F,0xFF なし bootloaderモードにする 0xAF, 0x62('b), 0x6F('o'), 0x6F(7o'), 0x6F('t) 0xAE(注意）, 0x42('B'), 0x4F('O'), 0x4F('O'), 0x54('T') WAIT 0xB0, 0x00 0xB0, 0x00 PTP ALLOFF 0xB1, 0x00 0xB1, 0x00 PTP ALLON 0xB1, 0x01 0xB1, 0x00 SPEED n 0xB2, n 0xB2, n 内臓EEPROM読込 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　0x00 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　データ 内臓EEPROM書き込み 0xB4,   View changes from previous version. (Word count: 211)

Change:  SERVO_OFF 0xE8,サーボＮｏ 0xE8,サーボＮｏ SPEED 0xE9,スピード値（０～１５） 0xE9,スピード値（０～１５） AIモータＭＯＶＥ 0xEA,モータＮｏ、角度 0xEA,モータＮｏ、角度 ＭＯＶＥ命令 0xEB,開始サーボＮｏ、個数、角度１～角度ｎ 0xEB,開始サーボＮｏ、個数、角度１～角度ｎ 外付けＥＥＰＲＯＭ書き込み（サイズの送受信から速度を１１５Ｋに変更、データとチェックサムのレスポンスは無し。データは必ず１２８バイト単位で送る） 0xEC,トータルサイズＬｏｗ、トータルサイズＨｉ、0x3F,データ128Byte),チェックサム、…、0x3F,データ(128Byte),チェックサム 0xEC,トータルサイズＬｏｗ、トータルサイズＨｉ、0x21,…、0x21 コントローラ情報読込 0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xF0, ID, Ver, Rev, メモリ容量, バリアブル, スタック 外付けＥＥＰＲＯＭ書き込み 0xF1,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ 0xF1,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ 外付けＥＥＰＲＯＭ読込 0xF2,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、0x00 0xF2,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ AIモータ設定読込 0xF5 AIモータ設定書き込み 0xF6 ＳＲＡＭデータメモリ読込 0xF7,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、0x00 0xF7,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ ＳＲＡＭデータメモリ書き込み 0xF8,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ値 0xF8,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ値 ＳＴＯＰ 0xFA 0xFA RUN 0xFB 0xFB RESET 0xFC 0xFC   View changes from previous version. (Word count: 205)