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シリアル通信方式

　　通常　　　　　　　　　：　９６００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティー　なし
　　　　　　　　　　　　　　　　　１バイトごとに送信データをそのままエコーバックする。（データ読み取りコマンドの時はその値を送信）

　　プログラム転送時　：　１１５２００ボーレート、ＳＴＯＰビット１、パリティーなし
　　　　　　　　　　　　　　　　　プログラムデータ時エコーバックなし

動作説明

コマンドコード（ＰＣ－＞マイコン）

レスポンス（マイコンー＞ＰＣ）


SRAMデータ第一変数書き込み（０ｘ１４０）ROBOBASICの一番最初の変数値書き換え 0x00～0x7F
※（0x80以上の場合は0xFFコマンドを使用する）

 なし

bootloaderモードにする 0xAF, 0x62('b), 0x6F('o'), 0x6F(7o'), 0x74('t) 0xAE(注意）, 0x42('B'), 0x4F('O'), 0x4F('O'), 0x54('T')
０～２３のサーボが移動完了かを調べる 0xB0, 0x00 0xB0, (0xFF:移動中、0x00:移動完了）
PTP SETOFF 0xB1, 0x00 0xB1, 0x00
PTP SETON 0xB1, 0x01 0xB1, 0x00
SPEED n 0xB2, n 0xB2, n
内臓EEPROM読込 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　0x00 0xB3, アドレスＬｏｗ,　アドレスＨｉ,　データ
内臓EEPROM書き込み 0xB4, 0x4B, アドレスＬｏｗ, アドレスHi, データ,同じデータ 0xB4, 0x4B, アドレスＬｏｗ, アドレスHi, データ、同じデータ

AI信号出力方式設定、
Hi,Low正？		 0xD0 0xD0
AI信号出力方式設定、
Hi,Low逆？		 0xD1 0xD1
サーボの現在値読込 0xD2, サーボＮｏ, 0x00 0xD2, サーボＮｏ, 角度（１０～１９０）
Ｇ８Ａ現在値読込 0xD3,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD3,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ７角度
Ｇ８Ｂ現在値読込 0xD4,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD4,サーボ８角度,サーボ９角度～サーボ15角度
Ｇ８Ｃ現在値読込 0xD5,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD5,サーボ16角度,サーボ17角度～サーボ23角度
Ｇ８D現在値読込 0xD6,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD6, サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ31角度
G6A現在値読込 0xD7,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD7,サーボ０角度,サーボ１角度～サーボ5角度
G6B現在値読込 0xD8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD8,サーボ6角度,サーボ7角度～サーボ11角度
G6C現在値読込 0xD9,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xD9,サーボ12角度,サーボ13角度～サーボ17角度
G6D現在値読込 0xDA,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xDA,サーボ18角度,サーボ19角度～サーボ23角度
G6E現在値読込 0xDB,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xDB,サーボ24角度,サーボ25角度～サーボ29角度

PORTIN　ポートの１ビット入力 0xE0,ポートＮｏ、0x00 0xE0,ポートＮｏ、ビット値（0or1）
BYTEIN　ポートのバイト値入力 0xE1,ポートＮｏ、0x00 0xE1,ポートＮｏ、バイト値
ADIN　ＡＤポート読込 0xE2,ポートＮｏ、0x00 0xE2,ポートＮｏ、AD値
PORTOUT ポートに１bit出力 0xE3,ポートＮｏ、ビット値 0xE3,ポートＮｏ、ビット値
BYTEOUT ポートに１Byte出力 0xE4,ポートＮｏ、バイト値 0xE4,ポートＮｏ、バイト値
PWM 0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値 0xE5,PWMポートＮｏ,PWM値
SERVO サーボを動かす 0xE6,サーボＮｏ、角度（１０～１９０） 0xE6,サーボＮｏ、角度
SERVO_ON 0xE7,サーボＮｏ 0xE7,サーボＮｏ
SERVO_OFF 0xE8,サーボＮｏ 0xE8,サーボＮｏ
SPEED 0xE9,スピード値（０～１５） 0xE9,スピード値（０～１５）
AIモータＭＯＶＥ 0xEA,モータＮｏ、角度 0xEA,モータＮｏ、角度
ＭＯＶＥ命令 0xEB,開始サーボＮｏ、個数、角度１～角度ｎ 0xEB,開始サーボＮｏ、個数、角度１～角度ｎ
外付けＥＥＰＲＯＭ書き込み（プログラム転送）
（サイズの送受信から速度を１１５．２Ｋに変更、データとチェックサムのレスポンスは無し。データは必ず１２８バイト単位で送る）		 0xEC,トータルサイズＬｏｗ、トータルサイズＨｉ、0x3F,データ(128Byte),チェックサム、…、0x3F,データ(128Byte),チェックサム 0xEC,トータルサイズＬｏｗ、トータルサイズＨｉ、0x21,…、0x21,（正常終了：$45,エラー：$58)

コントローラ情報読込 0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00 0xF0, ID, Ver, Rev, メモリ容量, バリアブル, スタック
外付けＥＥＰＲＯＭの０番地からデータを書き込み 0xF1,0x0E,データ数Lo,データ数Hi、データ～ 0xF1,0x0E,データ数Lo,データ数Hi、データ～
外付けＥＥＰＲＯＭ読込 0xF2,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、0x00 0xF2,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ
BRAKE 0xF3 0xF3
外付けEEPROMに１バイト書き込む 0xF4,0x0B,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ、同じデータ 0xF4,0x0B,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ、同じデータ
AIモータ設定読込 0xF5
AIモータ設定書き込み 0xF6
ＳＲＡＭデータメモリ読込 0xF7,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、0x00 0xF7,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ
ＳＲＡＭデータメモリ書き込み 0xF8,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ値 0xF8,アドレスＬｏ、アドレスＨｉ、データ値

ＳＴＯＰ 0xFA 0xFA
RUN 0xFB 0xFB
RESET 0xFC 0xFC
(nop) 0xFD 0xFD
(nop) 0xFE 0xFE
SRAM第一変数($0140)にデータを書く 0xFF,データ 0xFF,データ






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micono プログラム転送とか 0 Jun 14 2007, 10:42 AM EDT by micono
Thread started: Jun 14 2007, 10:42 AM EDT  Watch
今週RoboZakのマイコンボードは届いたのですが、ケーブルも電池も充電器もまだまだ届くのは先のようなので、実際にテストできなくて、Robonovaのオプションパーツのケーブルなどを買ってしまおうかと悩んでます。この場合電池は無くても動かせるのかな？

で、本題。
ハードウエアも環境が整っていない状態で、かつシリアルポートのプログラミングをしたこともないので、わからないことだらけなんですが、http://web.ukonline.co.uk/r.ibbotson/files.htm
にある、MR-C3024 Serial interface specificationのファイルを見ると、例えば、PORTINの場合、
command（&hE0）を送信、エコーをみて、port numberを送信、エコーをみて。。。と一つずつやっていますが、 ３バイト一気に送ってはダメなものなんでしょうか？

あと、外付けＥＥＰＲＯＭ書き込み（プログラム転送）では、データは必ず１２８バイト単位で送ると書いてありますが、128で割り切れない場合の、最後例えば28バイトだった場合、残り100バイトは0で埋めて送ればいいのでしょうか？その場合のトータルサイズは、100バイト足した数にしておく必要があるのでしょうか？いつも聞いてばかりで申し訳ありません。よろしくお願いいたします。
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